В 1996 году Андрей Валентинович был избран главой муниципального образования Кировский район Ленинградской области.
С 2001 по 2002 годы Васильев Андрей являлся вице-президентом Санкт-Петербургского регионального общественного фонда социально-экономического развития Северо-Запада.
В 2002 году Андрей Валентинович опубликовал издание "Местное самоуправление: опыт, проблемы и перспективы".
22 октября 2002 года был избран председателем Контрольно-счетной палаты Ленинградской области.
С 2007 по 2009 годы - Васильев являлся председателем отделения Ассоциации контрольно-счетных органов в Северо-Западном федеральном округе.
С 2009 по 2011 годы - Андрей Валентинович был советником отдела по взаимодействию с контрольно-счетными органами Департамента Счетной палаты Российской Федерации.
С июня по декабрь 2011 года - заместитель генерального директора ОАО "Кировский завод".
В декабре 2011 года Андрей Валентинович был избран депутатом Законодательного Собрания Санкт-Петербурга пятого созыва.
Член фракции "ЕДИНАЯ РОССИЯ".
Доктор юридических наук.
В 2003 году удостоен Почетной грамоты Счетной палаты РФ "За большой вклад в развитие системы государственного финансового контроля в РФ". Награжден дипломом 1 степени "Лучший финансовый контролер России 2005 года".